CANFD发送延时补偿

　　当CAN节点发送报文时，由于收发器循环延时、光耦、传输线缆等影响因素的存在，CAN控制器输出比特位到接收比特位将不可避免地存在传输延时。若发送传输延时过大，将导致CAN发送比特位与接收比特位不一致而引起位错误。

　　在CAN控制器中，由于波特率最高到1Mbps，位宽最短1us，接收器采样点一般在70%以上，传输延时的存在一般不足以影响总线传输。而CANFD波特率可高于1Mbps，波特率越高时，位宽越短，收发器等外部延时的影响愈加明显，若不增加发送延时补偿，将导致发送节点发出比特位后，接收器在对应比特位的采样点处采样错误。

错误现象

　　使用我司的CANFD卡进行调试时，用户设备发送CANFD帧失败，（我司CANFD卡）ZCANPRO接收不到CANFD帧，并提示有错误帧。

解决方法

　　用户设备在控制器启用发送延时补偿（TDC），发送节点将不再原采样点（SP）处采样，而是在设定的延时后开始采样，该实际的采样点称之为二次采样点（SSP），如下图所示。

　　开启发送延时补偿后，控制器需设置二次采样点的位置参数。

　　发送延时补偿模式(TDCMOD):该参数一般支持3种模式：

•  禁止TDC：不开启发送延时补偿；
•  自动：自动测量发送延时时间，测量后添加TDCO；SSP=TDCO+测量值；自动测量在每个发送帧的FDF到res位（隐性到显性）边沿测量延时值。
•  手动：不测量，按寄存器设定值，SSP=TDCO+TDCV,一般不建议该设置。

• 发送延时补偿偏移(TDCO)：该值为增加延时补偿后，在偏移TDCO值后采样，一般单位为CAN时钟个数。
• 发送延时补偿值(TDCV)：该值在设置模式为手动模式时有效，一般单位为CAN时钟个数。