CAN总线

在使用周立功CAN模块的时候会出现节点错误的情况，一旦出现错误，CAN总线需要进行恢复，当 CAN 控制器的发送错误计数器TEC>255 时，CAN 控制器进入Bus-Off 状态。进入Bus-Off 后节点的处理模式有两种：快恢复处理模式和慢恢复处理模式。

工业产品对通信接口的EMC等级要求较高，许多应用要求满足IEC61000-4-2静电放电4级，IEC61000-4-5 浪涌抗扰4级等要求，在此情况下，必需增加必要的保护电路，才能满足要求。

为了使 CAN 节点适应各种应用场合，特别是干扰很强的场合，比如 CAN 线缆不得不与强电捆绑时，增加外围保护电路可以有效地提高 CAN 节点的抗干扰能力，如抗静电、抗浪涌等。结合隔离收发器的特性，此处提供了一个隔离 周立功CAN 收发器的外围保护电路

在使用周立功CAN盒对CAN总线进行诊断测试的时候，整个CAN网络必须遵循CAN总线设计要求，如果按CAN网络要求设计会导致整个CAN总线通讯不正常，CAN总线对节点的设计一般有如下要求

CAN总线终端电阻是吸收总线电容，并且抑制总线信号反射的主要元件。所有在CAN总线结构上必须安装终端电阻才能保证信号的稳定接收，一般周立功CAN盒都自带终端电阻，可以根据需要选择是否使用

CAN 总线的物理连接一般需要两根线，通常分为为CAN_H和CAN_L，通过差分信号进行数据的传输 ，数据传输也需要对CAN总线速率进行设置，通常推荐的总线传输速率序列为125k、250k、500kbit/s。

当USCANFD-200U CAN节点发送报文时，由于收发器循环延时、光耦、传输线缆等影响因素的存在，CAN控制器输出比特位到接收比特位将不可避免地存在传输延时。若发送传输延时过大，将导致CAN发送比特位与接收比特位不一致而引起位错误。

CAN控制器内部有两个错误计数器，一个是发送错误计数器，一个是接收错误计数器。当这两个错误计数器的指均小于128时属于主动错误，如果错误，发送显性错误帧。如果因为收发错误较多引起任意一个计数器的值超过127就会进入到被动错误状态

直线型拓扑结构 ，直线型拓扑结构是 CAN 总线布线规范中最为常用的。如图 所示。即主干的两条线上分支出支线到各个节点。 主干的两端配置合适的终端电阻实现阻抗匹配（2km 内 内 通常为120欧 ）