ZLGCAN CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。
CAN 总线的错误状态分为以下 3 种：
A．主动错误状态：主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。处于主动错误状态
的单元检测出 错误时，输出主动错误标志。
B．被动错误状态：被动错误状态是易引起错误的状态。处于被动错误状态的单元虽能
参加总线通信，但为不妨碍其它单元通信，接收时不能积极地发送错误通知。处于被动错误
状态的单元即使检测出错误，而其它处于主动错误状态的单元如果没发现错误，整个总线也
被认为是没有错误的。处于被动错误状态的单元检测出错误时，输出被动错误标志。另外，
处于被动错误状态的单元在发送结束后不能马上再次开始发送。在开始下次发送前，在间隔
帧期间内，必须插入“延迟传送”(8 个位的隐性位)。
C．总线关闭态：总线关闭态是不能参加总线上通信的状态。信息的接收和发送均被禁
止。
这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理，根据计数值决定进入何种状态。调
试网络节点多的 CAN 网络，常常会遇到处理总线错误的问题，最棘手的就是节点脱离了总
线，脱离总线也就是进入了配置模式，那么如果使节点在回到总线，很明显要从复位模式退
出，一种是软件程序控制，另一种是硬件看门狗芯片复位，重新初始化配置，回到正常模式。
