ZLGCAN 当 CAN 控制器的发送错误计数器TEC>255 时，CAN 控制器进入Bus-Off 状态。进入Bus-Off 后节点的处理模式有两种：快恢复处理模式和慢恢复处理模式。
快恢复处理模式流程：
- 停止所有 CAN 通信100 ms；
- 100 ms 过后立即复位CAN 通道，清空发送和接收错误计数器；
- 恢复 CAN 网络通信。
慢恢复处理模式流程：
- 停止所有 CAN 通信1000 ms；
- 1000 ms 过后立即复位CAN 通道，清空发送和接收错误计数器；
- 恢复 CAN 网络通信。
如图所示，快恢复处理模式最多只允许连续执行5 次，如果连续执行完5 次快恢复处理后，节点仍然进入Bus-Off 状态，则必须执行慢恢复处理模式，慢恢复处理模式可以持续执行到故障解除。
在以下特殊情况时，可进行特殊处理：
对报文的实时性有很高要求，不允许报文重发场合
这种应用情况下，应该使用CAN报文的单次发送，不允许重发，并且只要发送错误计数器或者接收错误计数器发生计数，则立即清空错误计数。
不允许接收丢帧场合
这种情况下，不但TEC发送计数如果计数到255要进行错误处理，而且REC接收错误计数器如果计数到96（错误告警）时，也要等同于总线关闭进行错误处理。
