ZLGCAN CAN控制器内部有两个错误计数器，一个是发送错误计数器，一个是接收错误计数器。
当这两个错误计数器的指均小于128时属于主动错误，如果错误，发送显性错误帧。如果因为收发错误较多引起任意一个计数器的值超过127就会进入到被动错误状态，这个状态时，如果错误，发送隐性错误帧，而且发送数据始终没有主动错误状态的节点发送数据那样快，因为帧间隔后需要多检测到8个隐性位才允许报文的发送。如果由于CAN控制器问题很严重导致发送错误计数器达到了255，那么CAN控制器就进入总线关闭状态。此时CAN控制器只能监听总线，并不能发送。
当检测到128次连续的11个隐性位后CAN控制器又可恢复到主动错误状态，发送和接受错误计数器清0。
